GNSS定位(RTKLIB)

RTKLIB是一款專業(yè)的GNSS定位開源程序，用于GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）的標準和精確定位。RTKLIB由一個便攜式程序庫和幾個利用該庫的AP（應用程序）組成。有需要的小伙伴歡迎來西西下載。

軟件特色：

(1)支持標準精確確認位置算法，具有:

GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、北斗和SBAS

(2)支持多種GNSS確認位置模式，實現(xiàn)實時和后處理:

單，DGPS/DGNSS，運動學，靜態(tài)，運動基線，固定，ppp -運動學，ppp -靜態(tài)和ppp -固定

(3)支持多種GNSS標準格式和協(xié)議:

RINEX 2.10, 2.11, 2.12 OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX 3.00, 3.01, 3.02 OBS/NAV, RTCM ver.2.3, RTCM ver.3.1(修訂1-5)，ver.3.2, BINEX, NTRIP 1.0, RTCA/DO-229C, NMEA 0183, SP3-c, ANTEX 1.4, IONEX 1.0, NGS PCV和EMS 2.0(詳見手冊)

(4)支持多個GNSS接收機的專有消息:

NovAtel: OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II，半球:Eclipse, Crescent, u-blox: LEA-4T/5T/6T, SkyTraq: S1315F, JAVAD: GRIL/GREIS, Furuno: gwt -10 II/III, NVS NV08C BINR(詳見手冊)

(6)支持外部通信方式:

串口、TCP/IP、NTRIP、本地日志文件(記錄和回放)和FTP/HTTP(自動下載)

(7)為GNSS數(shù)據(jù)處理提供了很多庫函數(shù)和api:

衛(wèi)星和導航系統(tǒng)函數(shù),矩陣和向量函數(shù),時間和字符串函數(shù),坐標變換,輸入和輸出功能,調(diào)試跟蹤功能,平臺相關功能,確認位置模型、大氣模型、天線模型、地球潮汐模型、大地水準面模型、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、RINEX功能,日歷和時鐘功能,精密星歷表和時鐘功能,接收原始數(shù)據(jù)功能,RTCM功能,解決方案功能,Google earth KML轉(zhuǎn)換器,SBAS功能，選項功能，流數(shù)據(jù)輸入輸出功能，整數(shù)模糊度解析，標準確認位置，精確確認位置，后處理確認位置，流服務器功能，RTK服務器功能，downloader功能

(8)包括以下GUI和CUI APs:

(9)包中包含Windows所有可執(zhí)行的二進制APs，以及庫和APs的全部源程序。

使用方法：

使用Rtklib進行PPP確認位置和RTK差分確認位置

下載完成解壓縮進入目錄打開rtknavi.exe啟動工具。

點擊箭頭所指的I按鈕，打開輸入流對話框。

PPP確認位置

輸入流選擇

打開輸入流對話框顯示如圖，分別勾選（1）、（2）、（3）復選框，Type下拉框全部選擇NTRIP Client方式，F(xiàn)ormat全部選擇RTCM 3格式，箭頭所指下拉框選擇Single Solution。然后分別點開Opt按鈕打開對話框。

第一個對話框，選擇一個觀測站。

第二個對話框，選擇一個軌道改正。

第三個對話框，選擇一個星歷。

配置選項

點擊箭頭所指的Options按鈕打開配置選項對話框。

選擇ppp方式，可以選擇ppp kinematic或者ppp Static，其他選項如圖所示。點擊OK完成。

啟動

點擊Start按鈕啟動確認位置。

確認位置效果如圖，顯示x,y,z坐標。如果不是x,y,z坐標方式顯示則點擊箭頭所指按鈕切換顯示方式。

ppp確認位置就完成了，可以和已知站點的位置比較一下。

RTK差分確認位置

輸入流選擇

我們換一個觀測點將 (1)Rover 的站點換成觀測點 SF03 。

將 (2)Base Station 換成一個觀測點 SF01 。

星歷保持不變。

配置選項

選擇kinematic或者Static，其他選項如圖所示。點擊OK完成。

切換到Positions頁簽，箭頭所指的Base Station下拉框中選擇 RTCM Antenna Position 。

啟動

和已知數(shù)據(jù)比較觀測結(jié)果。

系統(tǒng)要求：

包中包含的可執(zhí)行二進制GUI和CUI AP需要Microsoft Windows環(huán)境。在其他操作系統(tǒng)或環(huán)境中，您必須自己編譯和構(gòu)建CUI AP。

所有庫函數(shù)和API都是用ANSI C（C89）編寫的。該庫內(nèi)部使用winsock和WIN32線程用于Windows，編譯器選項-DWIN32和標準套接字和pthread（POSIX線程）用于Linux / UNIX，沒有任何選項。通過設置編譯器選項-DLAPACK或-DMKL，庫使用LAPACK / BLAS或Intel MKL進行快速矩陣計算。

CUI AP是用ANSI C編寫的。庫和CUI AP可以在很多環(huán)境上構(gòu)建，比如Linux上的gcc。GUI AP是用C ++編寫的，并使用Embarcadero / Borland VCL（可視化組件庫）用于GUI工具包。包中的所有可執(zhí)行二進制AP都是由Windows 7上的Embarcadero C ++ builder XE2 Starter Edition 構(gòu)建的�？蓤�(zhí)行GUI AP在Windows 7（64位）上進行了測試。CUI AP也在Ubuntu 11.04 Linux和x86 CPU 上構(gòu)建和測試 。

注意：早期版本的RTKLIB直到ver。2.4.1是由免費版的Borland C ++（Turbo C ++ 2006）構(gòu)建的。但是，在Ver中不再支持Turbo C ++。2.4.2由于ver.2.4.2與之前的GUI字符串的類型不兼容問題